Técnicas de Análisis y Diseño de Sistemas Empotrados (José-Manuel Colom, Javier Martínez, Luis Montano, Pedro Muro, Denis Navarro, Manuel Silva, Juan Domingo Tardós, Santiago Velilla and José Luis Villarroel), Technical report, Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática, Universidad de Zaragoza, 1991.[bibtex]